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Er schlummerte schon einige Monate bei mir im Keller, jetzt habe ich ihn endlich in Betrieb genommen - den Fischertechnik Computing Roboter!
 
 
Dabei handelt es sich um einen Roboter-Arm. welcher sich mittels zweier Motoren in 2 Ebenen bewegen kann. Zusätzlich stehen ein schaltbarer Elektromagnet, 4x2 Taster/Kontakte und 2 Potis zur Positionsbestimmung bereit. Angeschaltet an einen Computer wird das System über ein Interface, welches eigentlich immer gleich war, aber für die typischen Computer der 80er/90er spezielle Anschlusskabel hatte:
  • Commodore C64 / C128 / VC20
  • Schneider CPC
  • Sinclair
  • Apple II
  • IBM PC

Auch für den bekannten NDR Klein-Computer gab es eine Implementierung, dazu fehlen mir aber leider die Unterlagen.

Hier das C64-Interface:

 

Die Programmierung des Interface ist recht trickreich gelöst. Auf Seiten des Computers wird nur einen 8-Bit Schnittstelle (z.B. der Userport) benötigt. Über Schieberegister und ein spezielles serielles Protokoll können damit 4 Motoren jeweils mit Richtungsumkehr gesteuert werden sowie 8 digitale Eingänge (Taster) abgefragt werden. Die zwei analogen Eingänge sind Monoflops mit dem Poti als zeitbestimmendes Element. Per Software wird dann die Dauer des LOW-Impuls nach einem Trigger gezählt, was linar dem Widerstandswert (und damit z.B. der Position) entspricht.

Es können zwei dieser Interfaces hintereinander geschaltet werden, so dass sich die Anzahl der steuerbaren Ein- und Ausgänge verdoppelt.

Weitere Informationen zu dieser Programmierung findet man im Netz oder kann ich auf Anfrage bereit stellen. Eine gute Quelle ist http://www.ft-fanarchiv.de/.

Für den C64 (und sicher auch andere Computer) gab es passende Software zur Steuerung. Im Fall des C64 wird zunächst ein "Grundprogramm" geladen, welches Bestandteil jedes weitern Programms ist. Dieses Grundprogramm legt einige Assembler-Routinen im Speicher ab, welche dann über einfache Basic-Befehle (SYS zum Schalten, USR zum Abfragen) genutzt werden können.

Das folgende Bild zeigt den C64 mit einem Test- und Diagnose-Programm:

 

Im "Netz" habe ich auch den Inhalt der C64-Disketten (Image) gefunden und kann hier bei Bedarf weiterhelfen.



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